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云梯按用途來講屬于戰(zhàn)爭器械，用于攀越城墻攻城的用具。古代的云梯，有的種類其下帶有輪子，可以推動行駛，故也被稱為云梯車，配備有防盾，絞車，抓鉤等器具，有的帶有用滑輪升降設(shè)備。云梯的發(fā)明者一般認為是春秋時期。

魯國能工巧匠公輸盤（魯班），其時楚惠王為了達到稱雄目的，命令公輸盤制造了歷史上的第一架云梯。現(xiàn)代指攀援登高工具的一種，主要做消防和搶險等用途。

《淮南子·兵略訓(xùn)》許慎注曰云梯可依云而立，所以瞰敵之城中，說明云梯另外一個用途可以登高望遠偵探敵情。云梯在園林建筑中屬于山石布置的一種，即以山石掇成的室外樓梯，既可節(jié)約使用室內(nèi)建筑面積，又可成自然山石景。

云梯的底部則以大木為床，下置六輪。由于主梯采用了固定式裝置，簡化了架梯程序，縮短了架梯時間，而活動的上城梯的設(shè)計，則大大降低了云梯在接敵前的高度。攻城時只需將主梯停靠城下，然后再在主梯上架設(shè)上城梯，便可枕城而上，從而減少了敵前架梯的危險和艱難，同時又保證云梯在登城前不過早與城緣接近，免遭守軍破壞。