2023成都積分入學(xué)什么時候開始申請
2023-01-31
雷軍交卷：1億一個功能！逐幀看小米自動駕駛表現(xiàn)
更新時間：2022-08-13 10:06:06作者：佚名
車東西（公眾號：cheodngxi）
作者 ｜ Juice
編輯 ｜ 曉寒
雷軍花33億元搞的自動駕駛究竟值不值？
就在昨晚，雷軍正式公布了小米自動駕駛技術(shù)的最新進展，并在現(xiàn)場放出了一段demo視頻，展示了小米的自動駕駛技術(shù)。
視頻中，經(jīng)過改裝的小米自動駕駛測試車可以順利進行無保護左轉(zhuǎn)、自動掉頭、多車道路口左轉(zhuǎn)、環(huán)島繞行、禮讓行人甚至自動泊車入位等功能。
僅從視頻來看，小米自動駕駛展現(xiàn)出來的效果還比較喜人，甚至都已經(jīng)具備了城市級別的L2。
但對于大部分自動駕駛公司來說，做一個demo展示的問題并不大，真正的實力還要通過量產(chǎn)車來實現(xiàn)。
不過，小米放出自動駕駛測試視頻也傳遞了一個信息——自動駕駛將會成為小米首款汽車的重要賣點。
從具體投入和人員規(guī)模上也能夠看出小米的認真。截止目前，截止目前，小米汽車第一期在自動駕駛領(lǐng)域投資了33億元研發(fā)費用，首次展示的視頻中一共包含了30個功能，相當(dāng)于1億元做出一個功能。?
在自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈上下游企業(yè)如芯片、傳感器等方面的投資總金額也超過了20億元。
▲小米在自動駕駛方面第一期投資33億元
而在人才方面，小米汽車全資收購了深動科技，團隊規(guī)模已經(jīng)超過了500人，在自動駕駛硬件、感知規(guī)控算法、高精地圖等領(lǐng)域還有50余位頂級專家。同時，小米內(nèi)部的人工智能實驗室、小愛團隊、手機相機部等部門也在協(xié)同工作。
這一團隊規(guī)模已經(jīng)和蔚來、理想等新造車公司的自動駕駛研發(fā)團隊持平，而與華為、小鵬的研發(fā)團隊規(guī)模還有一定的差距。
目前小米在自動駕駛方面堅持選擇全棧自研，覆蓋感知預(yù)測、高精定位、決策規(guī)劃等核心領(lǐng)域，目標(biāo)是在2024年進入到行業(yè)第一陣營。
而2024年也是小米汽車首款車上市的日期，從這點來看，小米自動駕駛或許交付即可用。
那么，小米投資33億元，500多人團隊共同研發(fā)的自動駕駛技術(shù)究竟如何呢？我們可以從小米官方發(fā)布的8分45秒視頻內(nèi)有一個基本的了解，車東西也針對這一視頻做了逐幀分析。
一、各種路況都能跑 可實現(xiàn)30項功能
首先我們來整體看一下這8分多鐘的視頻都展示了什么。
視頻中一共包含了三個主要的道路場景，分別為：城市快速路/高速場景、城市道路場景和自動代客泊車，而在這三項主要場景下，又涵蓋了30個功能。下面我們來分場景看一下小米自動駕駛的成果如何？
▲小米自動駕駛視頻中包含的三大場景和30個功能
1、城市快速路/高速。
視頻中，城市快速路/高速和其他的場景都采用了比亞迪漢EV（參數(shù)丨圖片）的改裝車型。
▲小米自動駕駛測試車內(nèi)飾（上）與比亞迪漢內(nèi)飾（下）
在城市快速路上，環(huán)境比較單一，所以涉及到的功能也并不算多。主要就是主動上下匝道，然后主動變道進入到城市快速路，在城市快速路上可以實現(xiàn)主動變道超車，并根據(jù)當(dāng)前道路情況，主動選擇車道行駛。在匝道上也可以實現(xiàn)連續(xù)變道，切換到最右側(cè)車道，并順利駛出匝道。
▲小米自動駕駛測試車可連續(xù)切換多條車道
2、城區(qū)場景。
在小米發(fā)布的這一視頻中，最多的就是城區(qū)場景的展示。而復(fù)雜的城區(qū)場景內(nèi)一共展示了17項具體的功能。
從車機界面可以看到，小米的自動駕駛系統(tǒng)已經(jīng)基本可以識別道路上的大部分車型了，在和大型車輛并行的時候，小米的測試車會主動偏向車道線的另外方向，實現(xiàn)主動避讓。從視頻來看，識別到的大型車并沒有后斗，也屬于異形車輛的一種。
▲小米自動駕駛測試車可主動避讓大車
在紅綠燈路口，也可以在車機界面上非常清晰地看到信號燈，這說明小米的自動駕駛系統(tǒng)已經(jīng)包含了信號燈系統(tǒng)，很多量產(chǎn)自動駕駛系統(tǒng)并沒有這一功能。在正常行駛過程中，如果前方出現(xiàn)車輛加塞，車輛也可以很好地進行躲避。
在城區(qū)道路上，如果要繼續(xù)直行或者左轉(zhuǎn)，車輛都會提前切換到相應(yīng)的車道線上。
自動駕駛車輛在城市道路上行駛時，無保護左轉(zhuǎn)或者掉頭的難度非常大，小米自動駕駛也遇到了相應(yīng)的路況，車輛需要主動進行一次左轉(zhuǎn)掉頭。
從視頻上來看，車輛的處理邏輯為等待對面車道車輛完全駛過，留下足夠的安全距離后，才會進行掉頭操作。
▲小米自動駕駛測試車進行無保護掉頭
而在交通狀況更為復(fù)雜的十字路口進行左轉(zhuǎn)幾乎算是城市道路上最難的場景了，除了要識別旁邊的車輛，還要識別穿行的行人、自行車等障礙物，不過從視頻上來看，小米自動駕駛車應(yīng)對得還不錯。
▲小米自動駕駛測試車經(jīng)過無保護左轉(zhuǎn)路口
無保護右轉(zhuǎn)場景下車輛的表現(xiàn)也不錯，可以主動避讓橫行的電動車，而在轉(zhuǎn)向后遇到暫時?？康能囕v也會主動避讓。這兩件事都發(fā)生在很短的時間內(nèi)，車輛可以做到從容應(yīng)對非常不容易。
遇到前方車道出現(xiàn)事故車的情況下，小米自動駕駛測試車可以準(zhǔn)確識別出來，在車機界面進行標(biāo)紅，然后車輛則會主動繞過事故車輛。這也體現(xiàn)了激光雷達的作用，目前以視覺為主的感知方案中，很難識別到這種完全靜止的物體。
▲小米自動駕駛測試車識別出事故車并繞行
即使是沒有紅綠燈也沒有車道線的路口，車輛也能夠順利通過。而遇到穿行的路人，車輛則會減速停車禮讓行人。
小米在測試視頻中還展示了一個比較特殊的場景——環(huán)島路段，在以往自動駕駛企業(yè)的測試視頻中，很少會出現(xiàn)環(huán)島路況，小米自動駕駛測試車也可以很順利地進行環(huán)島繞行，期間還跨越了一次車道，這對于車輛的計算要求非常高。
▲小米自動駕駛測試車經(jīng)過環(huán)島
3、自動代客泊車。
在視頻的最后一段，小米也展示了自動代客泊車技術(shù)。
從內(nèi)飾來看，這輛車和此前在城區(qū)進行自動駕駛測試的并不是同一款車，而是根據(jù)寶馬車型改裝的車輛。
視頻顯示，只要在手機APP上選好車位，并且點擊啟動，車輛就會自動進入地庫，經(jīng)過連續(xù)坡道后，在狹窄的地庫內(nèi)道路上自動前進，同時也可以主動避讓前方車輛或者行人，最終找到車位完成自動泊車。
▲小米自動駕駛測試車自動泊車入位
值得一提的是，按照小米汽車的設(shè)想，車位附近可以提供一個充電設(shè)備，車輛在停好之后，機械臂會自動進行充電。這方面，目前國內(nèi)已經(jīng)有多個公司在進行嘗試，而大眾也在此前提出過同樣的想法。從這點來看，小米也一直在探索自動駕駛和補能的聯(lián)動。
整個測試過程一共有30個功能，如果只從視頻來看，小米自動駕駛這一年的成績確實比較快，已經(jīng)實現(xiàn)了L2++的自動駕駛能力。
二、部分場景處理不夠完美 還有進步空間
說到這里就要說But了，雖然整體效果不錯，但也仍然存在一些Bug。整體上可以從具體功能和視頻呈現(xiàn)上來看。
1、功能層面。
經(jīng)過反復(fù)觀看，車東西發(fā)現(xiàn)視頻中明顯有三處場景還有一定的優(yōu)化空間，給人的感覺并不夠成熟。
▲小米自動駕駛測試視頻中明顯的Bug
首先是車輛在城市快速路上即將下去時，車輛正在最左側(cè)車道行駛，需要在短時間內(nèi)連續(xù)變道進入最右側(cè)車道。
而在變道的時候，前方有一輛大型車，車速比較慢，同時后方也有車輛，在小米測試車在變道過程中，后方車輛車速比較快，而測試車并沒有取消此次變道指令，而是壓著車道線持續(xù)行駛。
▲小米自動駕駛測試車長時間騎線行駛
直到后方車輛借用最右側(cè)車道完成超車后，車輛才順利完成了變道。
在日常駕駛過程中，車輛長時間壓著車道線行駛存在一定的安全風(fēng)險，同時也會影響到后方車輛的正常行駛。因此，這一場景下，小米的自動駕駛系統(tǒng)還有提升的空間。
而在后面的城區(qū)道路上則又出現(xiàn)了一個相反的場景，當(dāng)時行駛的道路上，右側(cè)停滿了車，和主干道之間還存在一個非機動車道。
在測試車的方面，有一輛車一直在非機動車道上慢速前進尋找停車位，車輛左側(cè)壓了一部分車道線。
小米測試車接近后，前方車輛選擇了騎著車道線前進，在這種路況下，人類駕駛員會進行減速避讓，而視頻中的測試車，直接選擇了剎停。這樣的操作邏輯明顯會降低舒適性。
▲小米自動駕駛測試車遇障礙物車輛急剎車
視頻中，車輛還進行了一次無保護的左轉(zhuǎn)掉頭，在這個過程中，車輛選擇等待對向車輛完全經(jīng)過之后才掉頭。
但中間有一段時間，車輛臨近的兩條車道線上前后都沒有車，只有最遠的車道線上有一輛車在行駛。這種情況下，人類司機就會直接掉頭繼續(xù)前進了。
▲小米自動駕駛測試車在路口等待時間過長
而測試車則等到對面車道線上完全沒有車輛之后，才左轉(zhuǎn)掉頭駛?cè)肓伺R近車道線。整個操作過程顯得非常機械，不夠果斷。
拋開具體的功能不談，整個測試視頻也有一些比較明顯的問題。
整個demo演示過程中，編排感非常強，有很多場景顯然是測試方故意安排的內(nèi)容。如主干道上突然拋錨的車，地庫內(nèi)凸出的圓錐筒等。
同時，測試也主要是沿著主干道在前進，并沒有涉及一些交通情況更為復(fù)雜的小道。為了保證安全，車輛和前方車輛之間的車距也比較大，這也導(dǎo)致測試車被頻繁加塞。
2、業(yè)內(nèi)人士如何評價。
視頻發(fā)出后，很多業(yè)內(nèi)人士都對這一視頻發(fā)表了看法，車東西也和一些自動駕駛工程師進行了溝通。
有一些自動駕駛工程師直接在朋友圈吐槽稱：小米花了這么多錢收購，做的demo車?，毫無驚喜和亮點。
還有人評論稱?：“感覺回到了2019年的demo視頻。”、“阿波羅5.0開源版本就是這個水平??！?/p>
一位新能源汽車廠商的自動駕駛工程師表示，這一視頻不是一鏡到底的呈現(xiàn)形式，因此車輛具體的表現(xiàn)還不好說，這一視頻也是在特定路段和場景做的策略，在demo視頻中很常見。
如華為在2021年上海車展期間展示的城市輔助駕駛功能，目前也還沒能實現(xiàn)量產(chǎn)。
不過，小米從組建團隊到亮出第一個demo視頻也不過一年多的時間，目前展示的功能也不是最終版本的內(nèi)容，所以存在一定的缺陷也非常正常。雷軍自己也在演講中表示對取得的成果超出預(yù)期。?
三、激光雷達方案為主 交付或具備城市L2
雖然這次展示的只是一個demo視頻，跟最終成品可能會存在很大差異，但其中傳遞出來的一些技術(shù)細節(jié)可能才是小米自動駕駛中非常關(guān)鍵的內(nèi)容。
首先在感知方面，大家在看視頻的時候一定注意到了車輛頂部碩大的激光雷達套件。小米的測試車采用了禾賽Pandar128線激光雷達，其他的傳感器目前還無法確認，但攝像頭、毫米波雷達這樣的傳感器也肯定少不了。
從視頻來看，小米并沒有走特斯拉這種視覺為主的道路，而是充分發(fā)揮了激光雷達的作用。從視頻的車機頁面也可以看到，車輛在行駛過程中，持續(xù)有周邊建筑物的點云信息。而三角牌，靜止車輛這種讓視覺方案頭疼的場景也都識別出來了。
也就是說，小米測試車在行駛過程中，激光雷達發(fā)揮了比較重要的作用。
▲小米自動駕駛測試車車機頁面
按照目前測試的整體結(jié)構(gòu)來看，在小米汽車的量產(chǎn)車上應(yīng)該也會具備激光雷達，而位置也應(yīng)該是車頂位置。
其次，車輛在城市道路上行駛的時候，在大部分場景下是選擇跟隨前車前進的，但在一些無車道線的路口跟丟前車之后，車輛還會自己主動向前行駛。
從這個方面來看，小米的自動駕駛方案或許對于高精地圖的依賴度也比較高，而視頻所展示的路段應(yīng)該都已經(jīng)實現(xiàn)了高精地圖的覆蓋。
而在測試視頻中，車東西多次發(fā)現(xiàn)小米測試車的車機頁面上顯示了紅綠燈信息，不過由于車輛是在武漢智能網(wǎng)聯(lián)示范區(qū)進行的，因此不太好確定這一結(jié)果是通過高精地圖還是車路協(xié)同所實現(xiàn)的。
▲小米自動駕駛測試車可識別紅綠燈信息
僅從本次展示的內(nèi)容來看，車輛實際上已經(jīng)具備L2++的輔助駕駛能力了，尤其在城市輔助駕駛方面表現(xiàn)非常出色。
目前小米共有40輛不同車型的測試車，在武漢和北京的特定道路上進行測試，根據(jù)小米方面的規(guī)劃，今年底，測試車預(yù)計增加到100臺，整體目標(biāo)為140臺。
▲小米將規(guī)劃140臺自動駕駛測試車
隨著測試數(shù)據(jù)的增加和軟件算法的不斷完善，自動駕駛或許會成為小米汽車首款車重要的賣點，可能交付就有城市L2。
結(jié)語：小米正在用造手機的思路造車
百度和小米幾乎是同時間宣布造車的，但百度選擇和吉利合作，一直以來步伐比較快，目前已經(jīng)展示出概念車了，量產(chǎn)化和渠道建設(shè)也正在緊鑼密鼓地進行。
而小米這邊此前并沒有太大的動靜，宣布造車后，只進行了一些招聘和投資，并不喜歡向外透露自己的產(chǎn)品進展。
此次雷軍演講也是去年宣布造車以來，公布消息最多的一次，也向外界傳遞了一個信息——小米也一直在緊鑼密鼓地研發(fā)汽車。
小米在造車方面選擇了自研，意味著很多工作都得從頭做起，想要在2024年拿出首款汽車，研發(fā)壓力確實比較大。
但此次自動駕駛的展示，說明了小米一直沒有懈怠，不過從整體思路上來看，小米此次造車的思路和當(dāng)年造手機比較接近。造手機時先做了一個MIUI系統(tǒng)，然后再把手機造出來，現(xiàn)在則是先做一套好用的自動駕駛系統(tǒng)，然后再把車做出來。
可見，小米已經(jīng)認準(zhǔn)了，在當(dāng)下的智能設(shè)備中，軟件才是重中之重，搞好軟件之后才會不斷打磨硬件能力。