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作者 | 周有輝 周倩

編輯 | 吳睿

遙想喬幫主在時(shí)，總會(huì)在發(fā)布會(huì)快結(jié)束時(shí)傲嬌來一句：「one more thing...」然后帶來真正的最大驚喜：iMac、iPod、MacBook Pro、iPhone 4。而雷軍不愧被大家調(diào)侃為雷布斯，在一周前小米的秋季發(fā)布會(huì)上，也在臨近結(jié)尾時(shí)來了個(gè)“one more thing”：演示了小米的自動(dòng)駕駛技術(shù)和人形機(jī)器人。

不過很多人認(rèn)為，雷布斯應(yīng)該從此改名雷斯克，因?yàn)樾∶紫嗬^布局自動(dòng)駕駛和人形機(jī)器人的步伐，相似度和大洋彼岸的特斯拉有點(diǎn)高。兩個(gè)月前，馬斯克僅僅是宣布Tesla Bot原型機(jī)Optimus擎天柱將于9月底亮相，就讓A股機(jī)器人公司大漲特漲。而這次，雷軍直接帶來了人形機(jī)器人成品「CyberOne鐵大」——一個(gè)頗接地氣的名字，還在臺(tái)前和鐵大互動(dòng)了一番。

不過自動(dòng)駕駛展示就無甚亮眼之處。雖然實(shí)現(xiàn)了諸如主動(dòng)變道超車、無保護(hù)掉頭、自動(dòng)繞行停止車輛、無人值守補(bǔ)能等功能，但仍有許多問題未解：

Robotaxi典型的攝像頭+激光雷達(dá)方案，怎么解決機(jī)械激光雷達(dá)的高企落地成本還未知；在智能車路測示范區(qū)內(nèi)、且非一鏡到底的視頻演示，也無法看出是否能在非編排情況下解決城市復(fù)雜路況的博弈問題……

就像馬斯克造完了車要去造火箭，雷軍造完了手機(jī)要去造車、造機(jī)器人，硬件大佬們的追求總是越來越大的「玩具」。自動(dòng)駕駛和機(jī)器人這兩件「one more thing」，小米究竟「more」在哪兒？

一、無功無過自動(dòng)駕駛

從視頻看，小米公布的自動(dòng)駕駛方案中規(guī)中矩，大約處在L2-L3的級(jí)別。市場普遍評(píng)價(jià)是，在官宣造車500天后，小米的自動(dòng)駕駛成果基本是行業(yè)常規(guī)水平。

先畫一下重點(diǎn)。視頻至少出現(xiàn)了兩款測試車，據(jù)車身外觀和內(nèi)飾結(jié)構(gòu)推測，分別改裝自比亞迪漢和寶馬5系；測試場景有三：城市道路、高架和停車場；開放道路場景測試在武漢智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)內(nèi)完成，實(shí)現(xiàn)了車路協(xié)同；泊車場景測試在北京小米亦莊科技園，系統(tǒng)先對(duì)整個(gè)停車場結(jié)構(gòu)完成了感知記憶。

（小米測試車在城區(qū)自動(dòng)環(huán)島繞行）

具體來看，感知方案是攝像頭+激光雷達(dá)的組合，車身四周除了環(huán)視ADAS攝像頭，前后左右還各有一顆補(bǔ)盲激光雷達(dá)，車頂主激光雷達(dá)為禾賽 Pandar128 ，是一款機(jī)械雷達(dá)。

從機(jī)械雷達(dá)這個(gè)選擇上看，小米的自動(dòng)駕駛方案很可能先應(yīng)用于Robotaxi。機(jī)械式激光雷達(dá)為目前Robotaxi常用的主雷達(dá)配置，比如文遠(yuǎn)知行、百度Apollo、小馬智行等。

機(jī)械激光雷達(dá)的原理是360°旋轉(zhuǎn)掃描，圖像完整無需拼接，從而給到車輛高質(zhì)量的感知數(shù)據(jù)，便于算法優(yōu)化。但正是因?yàn)樾枰D(zhuǎn)，機(jī)械雷達(dá)也容易損壞，且價(jià)格昂貴、裝配復(fù)雜，不美觀。蔚來、小鵬等面向家用品牌的ADAS都采用了固態(tài)或半固態(tài)激光雷達(dá)。

（禾賽 Pandar128 機(jī)械激光雷達(dá)）

值得一提的是，感知方案也是小米最無法學(xué)習(xí)特斯拉的部分。篤信用攝像頭替代人眼的馬斯克傾向于用純視覺方案，支撐這一點(diǎn)的是遠(yuǎn)超同儕的強(qiáng)大研發(fā)能力和巨大數(shù)據(jù)源。而激光雷達(dá)則是從物理角度補(bǔ)足，通過發(fā)射激光獲取目標(biāo)物位置輪廓等，快速3D建模還原路況信息，形成處理應(yīng)對(duì)方案。

小米還展示了自動(dòng)充電的設(shè)想，車位旁邊的充電機(jī)器人，可自動(dòng)伸出機(jī)械臂為車輛充電。值得一提的是，移動(dòng)充電機(jī)器人近期在一級(jí)市場形成了一個(gè)小熱點(diǎn)，其解決的核心痛點(diǎn)是新能源車越來越多而充電樁的基建跟不上。雖然看起來產(chǎn)品形態(tài)只是把充電樁放在了移動(dòng)底盤上，但實(shí)際上要讓電源、底盤和機(jī)械臂合作運(yùn)轉(zhuǎn)，仍有一定的技術(shù)和先發(fā)壁壘，因此不少投資人正在尋找類似標(biāo)的。

（小米自動(dòng)泊車入位和自動(dòng)機(jī)械充電）

從這次交卷能看出，投資和收購是小米補(bǔ)技術(shù)課、縮短與競爭對(duì)手差距的主要方式——

激光雷達(dá)方面，上文提到的禾賽是國內(nèi)機(jī)械雷達(dá)市占前列的玩家，供給智行者、文遠(yuǎn)知行、Aurora等公司。小米在去年6月參與禾賽科技D輪融資后，隨后又于11月追加7000萬美元的投資。

核心軟件部分，去年8月，小米以5億元人民幣全資收購自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司Deepmotion深動(dòng)科技，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)成員也悉數(shù)加入小米。深動(dòng)科技的產(chǎn)品覆蓋了高精度地圖、多傳感器融合感知模組、自主代客泊車AVP功能等等。

事實(shí)上，早在去年小米汽車業(yè)務(wù)立項(xiàng)后，雷軍系資本——包括小米集團(tuán)、小米長江產(chǎn)業(yè)基金、順為資本的投資領(lǐng)域幾乎覆蓋整個(gè)智能汽車上下游，除了上面兩個(gè)領(lǐng)域，還包括芯片、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、動(dòng)力電池、OEM等等。

據(jù)IT桔子不完全統(tǒng)計(jì)，2020年至今，小米在智能汽車領(lǐng)域&自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，累計(jì)投資為54次。

在密集投資的同時(shí)期，小米自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)的搭建也在迅速推進(jìn)。去年6月，小米發(fā)布了自動(dòng)駕駛研發(fā)相關(guān)崗位，隨后一個(gè)月，雷軍又在微博發(fā)布招聘廣告，擬招聘500名自動(dòng)駕駛技術(shù)人才。

也就是說，到去年7月底，小米自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)的搭建還未完成，據(jù)此推算，小米自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)的時(shí)間實(shí)際上可能還不足一年。

這是典型的雷軍／小米式打法——深入供應(yīng)鏈，通過投資入股或收購獲得行業(yè)核心技術(shù)，以最快速度攢出產(chǎn)品。

不過，小米的自動(dòng)駕駛當(dāng)然也不是只憑買買買，其多年積累的AI能力還是得到了很大程度的復(fù)用，并且已經(jīng)沉淀進(jìn)自研的軟硬架構(gòu)中。

雷軍當(dāng)天演講時(shí)表示，小米自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)規(guī)模已超過500人，自動(dòng)駕駛技術(shù)還得到了人工智能實(shí)驗(yàn)室、小愛團(tuán)隊(duì)、手機(jī)相機(jī)部等多個(gè)協(xié)同團(tuán)隊(duì)的支持。小米汽車自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人葉航軍就曾經(jīng)直接管理小米AIoT的“神經(jīng)中樞”：小愛同學(xué)。

二、真正驚喜CyberOne

相比較自動(dòng)駕駛的無功無過，發(fā)布會(huì)結(jié)尾給雷軍獻(xiàn)花又合照的CyberOne才更有老喬“one more thing”的驚喜意味。

（鐵大登臺(tái)）

CyberOne，身高177厘米，體重52公斤，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。上半身應(yīng)用了協(xié)作機(jī)器人這兩年在小型化方向的技術(shù)積累，下半身結(jié)構(gòu)模仿了國外雙足機(jī)器人公司Agility的產(chǎn)品Cassie，后者的研發(fā)靈感來自于鴕鳥的行走姿態(tài)。感知、交互等技術(shù)則應(yīng)用了小愛原有的積累。

它的驚喜點(diǎn)在于研發(fā)快和成本低。一位自稱接近研發(fā)團(tuán)隊(duì)的知乎用戶@Tianer提到，今年3月份時(shí)，CyberOne還只有一雙不完整的腿部結(jié)構(gòu)。一位機(jī)器人從業(yè)者告訴36氪，大家都認(rèn)為這次發(fā)布會(huì)頂多是“鐵蛋（小米此前發(fā)布的機(jī)械狗）二號(hào)”，但沒想到小米直接做出了可運(yùn)行的雙足人形機(jī)器人，并且把價(jià)格壓到了七十萬。

有人形機(jī)器人研發(fā)人員告訴36氪，腰腿部是人形機(jī)器人的最大難關(guān)，下肢研發(fā)4-5年，上肢只用一年是正常現(xiàn)象；而從四足的機(jī)械狗到兩足的人形，最難的是保持平衡，這需要機(jī)械設(shè)計(jì)和軟件算法的雙重能力。

小米人形機(jī)器人項(xiàng)目負(fù)責(zé)人向迪昀接受媒體采訪時(shí)表示，人形機(jī)器人的難度和鐵蛋不在一個(gè)level上?！靶∶淄ㄟ^在智能制造和之前CyberDog機(jī)器狗項(xiàng)目上的技術(shù)積累，最終決定下半身和上半身并行推進(jìn)，（因此）項(xiàng)目進(jìn)展較快?！?/p>

仿人的關(guān)節(jié)也是難點(diǎn)之一。近年來協(xié)作機(jī)器人公司不少在努力攻克高密度扭矩關(guān)節(jié)，即用盡可能小的硬件自重實(shí)現(xiàn)更大的“力”。研究機(jī)構(gòu)普遍認(rèn)為，關(guān)節(jié)占人形整機(jī)成本的三分之一至一半以上。

36氪從業(yè)內(nèi)人士處了解到，小米為了把高密度扭矩關(guān)節(jié)做好，今年1月份請(qǐng)來了協(xié)作機(jī)器人公司珞石科技（有早期投資人向36氪表示，珞石估值已達(dá)50億元左右）的原系統(tǒng)工程師任賾宇。此前任賾宇一直從事仿人手臂的相關(guān)研發(fā)工作，珞石也擁有自研減速器的相關(guān)技術(shù)積累。

CyberOne下肢結(jié)構(gòu)則非常像美國公司Agility的Cassie機(jī)器人，電機(jī)的部署位置、連桿結(jié)構(gòu)都基本相似。Cassie機(jī)器人也是目前尚有一定出貨量的人形機(jī)器人，2021年大約賣出40~60臺(tái)，單價(jià)25萬美元。

（Agility機(jī)器人）

馬斯克和雷斯克都深知，雖然「自動(dòng)駕駛本質(zhì)上就是有輪子的半感知機(jī)器人」，但一臺(tái)能走能獻(xiàn)花的人形機(jī)器人帶來的品牌熱度，比自動(dòng)駕駛的老生常談多得多。從各種性能維度上看，小米的鐵大追求的大概率不是逼近人類，而是其AI技術(shù)的一次吸睛落地。

從極重要的動(dòng)力系統(tǒng)來說，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)天花板——波士頓動(dòng)力的Atlas是采用液壓驅(qū)動(dòng)，爆發(fā)力更強(qiáng)，所以才能跑、跳、翻跟斗；小米用的則是電機(jī)驅(qū)動(dòng)，更容易控制，只要通電再加上編碼器和減速器就可以行動(dòng)了，但是電機(jī)的功率很難驅(qū)動(dòng)大型人形機(jī)器人完成復(fù)雜的平衡行走。

波士頓動(dòng)力馬克·萊伯特曾表示：“現(xiàn)階段（2017年）電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的功率水平根本不足以滿足實(shí)用化機(jī)器人的性能需求。最高水平的電機(jī)和液壓系統(tǒng)之間仍然有20-30倍的功率差距?！?/p>

所以小米想做的，更像是在其“智能硬件生態(tài)”中，基于汽車和人形機(jī)器人間相似的軟硬件技術(shù)棧，迭代上層的軟件、算法和系統(tǒng)架構(gòu)。

在人機(jī)交互層面，CyberOne能感知45種人類語義情緒，分辨85種環(huán)境語義，這部分能力正是來自小愛同學(xué)團(tuán)隊(duì)。據(jù)向迪昀介紹，小愛團(tuán)隊(duì)很早就開始搭建情緒訓(xùn)練模型和環(huán)境語音語義模型，這方面技術(shù)對(duì)軟硬件平臺(tái)要求較高，尚未開放給大眾用戶，而首次應(yīng)用在了CyberOne。

另一方面，人形機(jī)器人也需要感知周遭環(huán)境，并通過算法進(jìn)行決策最后執(zhí)行。其中就需要用到視覺識(shí)別算法、激光雷達(dá)算法、傳感器融合技術(shù)和SLAM導(dǎo)航等一整套技術(shù)，這在自動(dòng)駕駛、自主移動(dòng)的機(jī)器人（如掃地機(jī)器人）、手機(jī)攝影和AR上都會(huì)有所應(yīng)用。

一位關(guān)注自動(dòng)駕駛的美元基金投資人告訴36氪，自動(dòng)駕駛技術(shù)平移到機(jī)器人的技術(shù)，大概能夠?qū)崿F(xiàn)兩三成的功能，并且這不是簡單的復(fù)制挪用，而是基于背后技術(shù)原理的借鑒?！熬秃孟裎覀儗W(xué)會(huì)了數(shù)學(xué)書上的例題，掌握了解題方法，就比較容易挑戰(zhàn)更高難度的題目?！?/p>

不過，通用技術(shù)到具體產(chǎn)品仍然有一道鴻溝?！笆Ｏ碌钠甙顺蛇€是需要從機(jī)器人本身特點(diǎn)和實(shí)際用途出發(fā)改進(jìn)?！彼硎?。

注：文章內(nèi)動(dòng)圖均來自企業(yè)官方視頻

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